Conclusões

Para o sistema da arma será feita uma equação geral para obter o valor de assim 𝐼 𝑇𝐴 como no tópico anterior, é interessante notar que normalmente o consumo da arma é expressivamente maior do que o da locomoção. Ao juntar Eq. 3.1.1, Eq. 3.1.2 e Eq. 3.1.3 o valor do torque será dado por:

$$T_{arma} = \frac{M \cdot \pi\cdot KV \cdot s \cdot 4,2}{30 \cdot Red \cdot Ta}$$

Eq. 3.2.3.1

E ao substituir a equação do torque em Eq.3.2.1 é possível obter:

$$I_{max} = \frac{M \cdot \pi^2 \cdot KV^2 \cdot s \cdot 4.2}{900 \cdot Red^2 \cdot Ta}$$

Eq. 3.2.3.2

E para encontrar a corrente para a aceleração ´valor de 𝐼𝑚𝑎𝑥 é substituído em Eq. 3.2.2:

$$I_{ace} = \frac{M \cdot \pi^2 \cdot KV^2 \cdot s \cdot 4.2 \cdot Na }{162000 \cdot Red^2 }$$

Por fim para obter 𝐼 𝑇𝐴, basta utilizar a equação citada acima, Eq. 3.2.3 e Eq. 3.2.4 obtendo finalmente:

$$I_{TA} = \frac{M \cdot \pi^2 \cdot KV^2 \cdot s \cdot 4.2 \cdot Na}{324000 \cdot Red^2} + \frac{I_n \cdot (Na \cdot Ta - 180)}{360}$$

● 𝐼 𝑇𝐴: Corrente total para o sistema de arma do robô (A)

● 𝑀: Momento de Inércia (Kg.m²)

● 𝐾𝑉: constante de velocidade do motor (rpm/V)

● 𝑠: Número de células na bateria utilizada (adimensional)

● 𝑁𝑎: Número de vezes que a arma será acelerada (adimensional)

● 𝑇𝑎: tempo que a arma levará para ser acelerada(s)

● 𝑅𝑒𝑑: valor do sistema de redução da saída do motor para a arma(adimensional)

● 𝐼𝑛: Corrente nominal do sistema que foi medida ou abstraída (A)

E agora com essa equação obtida basta colocar os valores e substituir o que foi obtido em Eq. 2.1.4.2 e Eq. 2.1.4.3 para poder dimensionar a bateria para o sistema de arma.