Cálculo de torque

O torque é a força que é exercida em ou por um objeto para que ele se mova em torno de um eixo, no caso citado seria a força para que a roda do robô gire e ele entre em movimento, por isso o torque a ser vencido nesse caso conta com o raio da roda, o coeficiente de atrito entre a roda e o chão além da massa a ser movida. É possível encontrar o torque utilizando as seguintes relações e informações:

$$T_{loc} = P \cdot f \cdot r$$

Eq. 2.1.1

● 𝑇 : Torque(N.m)

● 𝑃: Peso a ser movido(N)

● 𝑓: Coeficiente de atrito entre a roda e o chão(Adimensional)

● 𝑟: Raio da roda(m)

Este torque que foi calculado não é simplesmente para que a roda gire, ele considera que a roda estará “derrapando” ou seja, ela possui força suficiente para vencer o atrito entre o chão e a roda. É utilizado esse valor pois é o máximo de força que será exigido dos motores do sistema de locomoção, o valor do peso pode ser desmembrado novamente para as informações de massa, P = m*g, com m sendo massa e g a aceleração da gravidade. Substituindo essa equação em Eq 2.1.1.1 obtem-se:

$$T_{loc} = m \cdot g \cdot f \cdot r$$

Eq. 2.1.2

• g = 9,8m/s²

• 𝑓 = 0,7(Adimensional)

Os outros valores são parâmetros que são obtidos no projeto em que a bateria está sendo aplicada.