Correntes da arma

Com o valor do torque a ser exercido é necessário fazer os mesmos cálculos que foram feitos para a locomoção dividindo o valor do torque total pela constante de torque(Kt) do motor do sistema, logo com o valor da constante de velocidade obtido nos dados do motor a corrente máxima necessária é dada por:

$$I_{max}= \frac{\pi \cdot KV \cdot T_{arma}}{30 \cdot Red }$$

Eq. 3.2.1

Para encontrar quanto de corrente é necessário para acelerar a arma durante toda a luta deve-se multiplicar essa corrente pelo tempo para acelerá-la e o número de vezes em que ela é acelerada e então dividimos por 180 que representam os 3 minutos de duração do round.

$$I_{ace}= \frac{I_{max} \cdot N_{a} \cdot T_{a}}{180}$$

Eq. 3.2.2

● 𝐼 ace: Corrente utilizada para acelerar a arma durante a luta (A)

● 𝑁𝑎: Número de vezes em que a arma é acelerada durante uma luta (adimensional)

Para calcular a corrente constante para manter a arma é preciso arbitrar ou obter um valor experimental, já que a partir do momento em que a arma atinge a velocidade máxima, para mantê-la nessa velocidade o torque exigido do motor é muito inferior ao calculado, já que já existe um movimento sendo realizado e não é necessário aumentar a velocidade, apenas para mitigar os efeitos do atrito ou perdas por transmissão. Com essa diminuição de forças caso não seja possível obter o valor experimentalmente normalmente na equipe é utilizado um valor de 70% do valor de pico, o que normalmente é considerar um caso em que o sistema não está em seu melhor funcionamento com muitas perdas, com isso para calcular a corrente que seria constante durante a luta seria:

$$I_{cons}= \frac{I_{n} \cdot( N_{a} \cdot T_{a} -180)}{180}$$

Eq. 3.2.3

● 𝐼c𝑜𝑛𝑠: Corrente que é usada para manter a arma em velocidade constante (A)

●𝐼𝑛 : Corrente nominal do sistema que foi medida ou arbitrada (A)

Esses dois valores obtidos anteriormente são valores relativos ao tempo total de um combate então para calcular o valor final que será utilizado para o dimensionamento seria encontrar uma média entre os dois valores anteriores, logo:

$$I_{TA}= \frac{I_{cons}+ I_{ace}}{2}$$

Eq. 3.2.4

● 𝐼 𝑇A: Corrente total para o sistema de arma do robô (A)

E agora com esse valor calculado basta utilizar as equações: Eq. 2.1.4.2 e Eq. 2.1.4.3 com os valores acima para obter o valor da bateria que pode ser utilizada.