Conclusões

Neste subtópico cada uma das equações foram destrinchadas para que você fosse capaz de interpretar cada uma das grandezas mecânicas ou elétricas e como ela afetaria na sua escolha ou o que você pode alterar para ter um menor consumo de corrente no seu sistema, então para concluir é possível juntar os dados em uma única equação para obter apenas o valor para ser utilizado na escolha da bateria, unindo as equações: Eq.2.1.4.2; Eq.2.1.4.1 e Eq.2.1.1.2 é possível obter o valor diretamente:

$$I_{bat} = \frac{m \cdot g \cdot f \cdot r \cdot t }{60 \cdot Kt \cdot Red }$$

Eq. 2.1.5.1

E para facilitar ainda mais pode-se utilizar o valor de KV em RPM na fórmula que pode ser mais facilmente encontrada, basta substituir Eq. 2.1.2.1 e Eq. 2.1.2.2, a equação final seria:

$$I_{bat} = \frac{m \cdot g \cdot f \cdot r \cdot t \cdot KV \cdot \pi}{1800\cdot Red }$$

Eq. 2.1.5.2

• Ibat: capacidade mínima da bateria(Ah)

• m: massa do robô(Kg)

• g: aceleração da gravidade(normalmente 9,8m/s²)

• 𝑓: constante de atrito(normalmente 0,7 adimensional)

• 𝑟: raio da roda(m)

• t: tempo de duração do round(min)

• KV: constante de velocidade(rpm/V)

• Red: Relação de redução entre entrada e saída(Adimensional)

Para encontrar a taxa de descarga é possível encontrar:

$$C= \frac{I_{p}}{I_{bat}}$$

Eq. 2.1.5.3

● C: Taxa de descarga da bateria(Adimensional) ● Ip: Corrente máxima do motor(A)

Com essas equações supracitadas você consegue dimensionar uma bateria para qualquer projeto de qualquer categoria que utiliza motores DC e baterias de lipo.

Vale destacar também que para conseguir um valor exato para o consumo era necessário uma medição constante da corrente em todo o funcionamento do robô. portanto os valores obtidos são apenas estimativas que desconsideram o atrito e perdas das transmissões e considera como se em todo o tempo da partida a locomoção estivesse em consumo máximo. Com isso o valor obtido seria capaz de lidar com uma grande parte das adversidades dentro da luta.