Exemplo

Para finalizar o tópico de locomoção será citado um exemplo com as equações citadas. Será utilizado um robô já existente na equipe que é o F-18:

Imagem 03: F-18 robo Featherweight da equipe Trincabotz na Technoxian

O F-18 é o atual featherweight(13,6Kg) da equipe e possui dois sistemas separados de bateria, agora ele está passando por uma mudança em que ele utilizava caixas de redução e agora vai passar a utilizar um sistema tangencial de locomoção para isso será feita uma simulação de seu sistema.

Para calcular o torque, sabe-se que o peso do robô é 13,6 Kg e o raio da roda é 58,5 cm, colocando os valores na Eq.2.1.1.2 obtém-se:

$$T_{loc} = 13,6 \cdot 9,8 \cdot 0,7 \cdot 0,0585$$

$$T_{loc} = 5,457816 N.m$$

Sobre o sistema de locomoção desse robô ele utiliza o motor LC5055, o projetista definiu que a melhor opção para se utilizar é a versão de 550KV com uma redução de 6,9, com isso utilizando as equações: Eq. 2.1.2.1; Eq. 2.1.2.2 e Eq. 2.1.4.1 é possível obter os valores:

$$KV_{rad/s} = \frac{\pi \cdot 550}{30} =57,5959 rad/s$$

$$Kt = \frac{1}{57,5959}=0,01736 N.m/A$$

$$I_{loc} = \frac{5,457816}{{0,01736 \cdot 6,9 }}=45,563815 A$$

Para finalizar as últimas informações necessárias são a corrente de pico do motor que pode ser conseguida pelo link que foi adicionado e é 72 A e o tempo de competição que para qualquer luta dessa categoria são 3 minutos, logo, utilizando os valores já citados e as equações: Eq. 2.1.4.2 e Eq. 2.1.4.3 é possivel obter por fim:

$$I_{bat} = \frac{45,563815 \cdot 3 }{60} = 2,278 Ah$$

$$C= \frac{72}{2,278} =31,6C$$

Portanto a bateria a ser utilizada nesse projeto é uma bateria de 2,4Ah e pelo menos 30C que seria capaz de suprir essas necessidades.